自動化裝配機與自動螺絲機機械手的驅動系統設計方案

采用葉片泵供油，動作順序：從原位開始——升降臂下降——夾持器夾緊——升降臂上升——底座快進回轉——底座慢進——手腕回轉——伸縮臂伸出——夾持器松開——伸縮臂縮回；待加工完畢后，伸縮臂伸出——夾持器夾緊——伸縮臂縮回——底座快退(回轉)——底座慢退——手腕回轉——升降臂下降——夾持器松開——升降臂上升到原位停止，準備下次循環。

上述動作均由電控系統發訊號控制相應的電磁鐵（電磁換向閥），按程序依次步進動作而實現。

（1）自動化裝配機與自動螺絲機各液壓缸的換向回路

為便于機械手的自動控制，采用可編程控制器進行控制，前分析可得系統的壓力和流量都不高，選用電磁換向閥回路，以獲得較好的自動化成都和經濟效益。液壓機械手采用單泵供油，手臂伸縮，手腕回轉，夾持動作采用并聯供油，這樣可有效降低系統的供油壓力，此時為了保證多缸運動的系統互不干擾，實現同步或非同步運動，換向閥采用中位“O”型換向閥。

（2）自動化裝配機與自動螺絲機的機械手調速方案

整個液壓系統只用單泵工作，各液壓缸所需的流量相差較大，各液壓缸都用液壓泵的全流量是無法滿足設計要求的。盡管有的液壓缸是單一速度工作，但也需要進行節流調速，用以保證液壓缸的平穩運行。各缸可選擇進油路或回油路節流調速，選用節流閥調速。

單泵供油系統以所有液壓缸中需流量最大的來選擇泵的流量。系統較為簡單，所需元件較少，經濟性好，考慮到系統功率較小，其溢流損失也較小。

（3）自動化裝配機與自動螺絲機的機械手緩沖回路

伸縮臂處設置緩沖回路，使用單向節流閥

（4）自動化裝配機與自動螺絲機的機械手系統安全可靠性

夾緊缸在夾緊工件時，為防止失電等意外情況，設置鎖緊保壓回路。

手臂升降缸在系統失壓的情況下會自由下落或超速下行，所以在回路中設置平衡回路。